Struktura paralelnog robota sa šest stupnjeva slobode sastoji se od gornje i donje platforme, 6 teleskopskihcilindriu sredini i 6 kuglastih šarki sa svake strane gornje i donje platforme.
Opći teleskopski cilindri sastoje se od servo-električnih ili hidrauličkih cilindara (velike nosivosti u obliku hidrauličkih cilindara). Uz pomoć šestelektrični cilindar aktuatorkretanje širenja i skupljanja, dovršava platformu u prostoru od šest stupnjeva slobode (X, Y, Z, α, β, γ) pokreta, koji može simulirati različite položaje prostornog kretanja i stoga se može široko koristiti u niz simulatora za obuku, kao što su simulatori letenja, simulatori vožnje automobila, simulatori potresa, sateliti, projektili i drugi zrakoplovi, oprema za rekreaciju (kinetička filmska pozornica) i druga polja. U prerađivačkoj industriji mogu se izraditi šestosni alatni strojevi, roboti i tako dalje.
Ključne značajke paralelnih robota sa šest stupnjeva slobode:
Od uvođenja industrijskih robota, dominiraju roboti s tandem mehanizmima. Tandem roboti imaju jednostavnu strukturu i veliki radni prostor te su stoga naširoko korišteni. Zbog ograničenja samih tandem robota, istraživači su postupno prebacili svoj smjer istraživanja na paralelne robote. U usporedbi s tandem robotima, paralelni roboti sa šest stupnjeva slobode imaju sljedeće karakteristike:
1. Nema kumulativne pogreške, visoka preciznost.
2. Uređaj za vožnju može se postaviti na fiksnu platformu ili blizu nje, tako da pokretni dio ima malu težinu, veliku brzinu i dobar dinamički odziv.
3. Kompaktna struktura, visoka krutost, velika nosivost, mali radni prostor.
4. Potpuno simetričan paralelni mehanizam ima dobru izotropiju.
Prema ovim karakteristikama, paralelni roboti sa šest stupnjeva slobode naširoko su korišteni u područjima koja zahtijevaju veliku krutost, visoku preciznost ili velika opterećenja bez velikog radnog prostora.
Prednosti 6dof u odnosu na 3dof
U VR-u su razna 3dof iskustva korisna za ograničene primjene koje ne zahtijevaju potpuno uranjanje, kao što je jednostavna verzija programa za upravljački program dizajnirana za testiranje vremena reakcije kočenja. Ovo može biti kontroverzno, ali daje vrlo "ravno" iskustvo.
Za potpuno impresivno VR iskustvo, 6dof vam omogućuje da hodate oko stavke u krugu od 360 stupnjeva, sagnete se i pogledate stavku od vrha prema dolje - ili čučnete i pogledate stavku odozdo prema gore. Ovo praćenje položaja omogućuje zanimljivije iskustvo, što je ključno za realistične simulacije kao što su simulacije gašenja požara, gdje je potrebna veća sloboda za kretanje i rukovanje objektima u okruženju.
Vrijeme objave: 29. studenoga 2023
