1. Struktura i raspodjela zglobova
(1) Raspodjela ljudskih zglobova
Budući da je bivši Teslin robot ostvario 28 stupnjeva slobode, što je ekvivalentno otprilike 1/10 funkcije ljudskog tijela.
Ovih 28 stupnjeva slobode uglavnom je raspoređeno u gornjem i donjem dijelu tijela. Gornji dio tijela uključuje ramena (6 stupnjeva slobode), laktove (4 stupnja slobode), zapešća (2 stupnja slobode) i struk (2 stupnja slobode).
Donji dio tijela uključuje medularne zglobove (2 stupnja slobode), bedra (2 stupnja slobode), koljena (2 stupnja slobode), listove (2 stupnja slobode) i gležnjeve (2 stupnja slobode).
(2) Vrsta i čvrstoća spojeva
Ovih 28 stupnjeva slobode može se kategorizirati u rotacijske i linearne zglobove. Postoji 14 rotacijskih zglobova, koji su podijeljeni u tri podkategorije, diferencirane prema rotacijskoj snazi. Najmanja snaga rotacijskog zgloba je 20 Nm i koristi se u ruci: 110 Nm i 9 Nm u struku, meduli i ramenu itd.; 180 Nm u struku i kuku. Postoji i 14 linearnih zglobova, diferenciranih prema snazi. Najmanji linearni zglobovi imaju snagu od 500 volova i koriste se u zapešću; 3900 volova koristi se u nozi; i 8000 volova koristi se u bedru i koljenu.
(3) Struktura zgloba
Struktura zglobova uključuje motore, reduktore, senzore i ležajeve.
Upotreba rotacijskih zglobovamotorii harmonijske reduktore,
a u budućnosti bi mogla biti dostupna i optimiziranija rješenja.
Linearni zglobovi koriste motore i kuglice ilikuglični vijcikao reduktori, zajedno sa senzorima.
2. Motori u zglobovima humanoidnih robota
Motori koji se koriste u zglobovima uglavnom su servo motori, a ne motori bez okvira. Motori bez okvira imaju prednost smanjenja težine i uklanjanja dodatnih dijelova kako bi se postigao veći okretni moment. Enkoder je ključ za upravljanje motorom u zatvorenoj petlji, a još uvijek postoji jaz između domaćeg i stranog u točnosti enkodera. Senzori, senzori sile moraju točno osjetiti silu na kraju, dok senzori položaja moraju točno osjetiti položaj robota u trodimenzionalnom prostoru.
3. Primjena reduktora u zglobovima humanoidnih robota
Budući da se prethodno uglavnom koristio harmonijski reduktor, koji se sastoji od prijenosa između mekog kotača i čeličnog kotača. Harmonijski reduktor je učinkovit, ali skup. U budućnosti bi mogao postojati trend da planetarni mjenjači zamijene harmonijske mjenjače jer su planetarni mjenjači relativno jeftini, ali je smanjenje relativno malo. Prema stvarnoj potražnji, može se usvojiti dio planetarnog mjenjača.
Konkurencija za humanoidne robotske zglobove uglavnom uključuje reduktore, motore i kuglične vijke. Što se tiče ležajeva, razlike između domaćih i stranih poduzeća uglavnom su u preciznosti i vijeku trajanja. Što se tiče reduktora brzine, planetarni reduktor brzine je jeftiniji, ali ima manje usporavanje, dok kuglični vijci ivaljni vijaksu prikladniji za zglobove prstiju. Što se tiče motora, domaća poduzeća imaju određeni stupanj konkurentnosti u području mikromotora.
Vrijeme objave: 19. svibnja 2025.
