Robot se obično sastoji od četiri dijela: anpokretač, pogonski sustav, kontrolni sustav i senzorski sustav. Robotov aktuator je entitet na koji se robot oslanja da izvrši svoj zadatak, a obično se sastoji od niza karika, zglobova ili drugih oblika gibanja. Industrijski roboti se dijele na četiri vrste pokreta ruku: ruke s pravokutnom koordinatom mogu se kretati duž tri pravokutne koordinate; cilindrični koordinatni krakovi mogu podizati, okretati i teleskopirati; sferni koordinatni krakovi mogu rotirati, nagibati i teleskopirati; a zglobni krakovi imaju više rotirajućih zglobova. Svi ti pokreti zahtijevaju pokretače.
KGG samorazvijeni manipulator
Pokretači se mogu podijeliti u dvije kategorije na temelju gibanja: rotacijski pokretači ilinearni aktuatori.
1) Rotacijski aktuatori će rotirati nešto za određeni kut, koji može biti konačan ili beskonačan. Tipičan primjer rotacijskog aktuatora je elektromotor, koji je aktuator koji pretvara električni signal u rotacijsko gibanje svoje osovine i okreće motor kada struja prolazi kroz osnovni motor. Spajanje motora izravno na opterećenje stvara rotacijski aktuator s izravnim pogonom, a mnogi rotacijski aktuatori kombinirani su s mehanizmom koji se koristi kao mehanička poluga (prednost) za smanjenje brzine rotacije i povećanje momenta, ako je krajnji rezultat rotacija, izlaz sklopa je još uvijek rotacijski aktuator.
KGG PreciznostAktuator ZR osi
2) Rotacijski aktuatori također su povezani s mehanizmom koji pretvara rotacijsko gibanje u kretanje naprijed-nazad, što se naziva linearni aktuator. Linearni aktuatori u biti pomiču objekt u ravnoj liniji, obično naprijed-natrag. Ovi mehanizmi uključuju: vijčane kuglice/valjake, remenje i remenice, letvu i zupčanik.Kuglični vijciivaljkasti vijciobično se koriste za pretvaranje rotacijskog gibanja uprecizno linearno kretanje, kao što je na obradnim centrima. Zupčanici i zupčanici obično povećavaju okretni moment i smanjuju brzinu rotacijskog gibanja, a također se mogu koristiti u kombinaciji s mehanizmima koji pretvaraju rotacijsko gibanje u linearno.
Rotacijski aktuatori uglavnom uključuju RV reduktore i harmonijske reduktore:
(1)RV reduktor: RV se obično koristi s cikloidom, koristi se za velike zglobove robota zakretnog momenta, uglavnom za 20 kg do nekoliko stotina kilograma opterećenja robota, jedna, dvije, tri osi se koriste RV.
(2) Harmonijski reduktor: Harmonijski je prije bio uglavnom evolventni oblik zuba, ali sada neki proizvođači koriste dvostruki lučni oblik zuba. Harmonici se mogu opteretiti malim zakretnim momentom, obično se koriste za robotske ruke ispod 20 kg. Jedan od ključnih zupčanika u harmonici je fleksibilan i zahtijeva ponovljenu deformaciju velikom brzinom, stoga je lomljiviji i ima manji kapacitet opterećenja i vijek trajanja od RV-a.
Ukratko, aktuator je ključna komponenta robota i ima značajan utjecaj na opterećenje i točnost robota. Reduktor To je redukcijski pogon koji može povećati zakretni moment smanjenjem brzine za prijenos većeg opterećenja i prevladati nedostatak da servo motor proizvodi manji zakretni moment.
Vrijeme objave: 7. srpnja 2023
