Robot se obično sastoji od četiri dijela:aktuator, pogonski sustav, upravljački sustav i sustav osjetila. Aktuator robota je entitet na koji se robot oslanja za obavljanje svog zadatka i obično se sastoji od niza karika, zglobova ili drugih oblika gibanja. Industrijski roboti podijeljeni su u četiri vrste pokreta krakova: koordinatni krakovi pod pravim kutom mogu se kretati duž tri koordinate pod pravim kutom; cilindrični koordinatni krakovi mogu se podizati, okretati i teleskopirati; sferni koordinatni krakovi mogu se rotirati, naginjati i teleskopirati; a zglobni krakovi imaju više rotirajućih zglobova. Svi ovi pokreti zahtijevaju aktuatore.
KGG samostalno razvijeni manipulator
Aktuatori se mogu podijeliti u dvije kategorije na temelju kretanja: rotacijski aktuatori ilinearni aktuatori.
1) Rotacijski aktuatori će rotirati nešto pod određenim kutom, koji može biti konačan ili beskonačan. Tipičan primjer rotacijskog aktuatora je elektromotor, koji pretvara električni signal u rotacijsko gibanje svoje osovine i rotira motor kada se struja primijeni na osnovni motor. Spajanje motora izravno na opterećenje stvara rotacijski aktuator s izravnim pogonom, a mnogi rotacijski aktuatori kombiniraju se s mehanizmom koji se koristi kao mehanička poluga (prednost) za smanjenje brzine rotacije i povećanje okretnog momenta. Ako je krajnji rezultat rotacija, izlaz sklopa je i dalje rotacijski aktuator.
KGG PrecisionZR osni aktuator
2) Rotacijski aktuatori također su spojeni na mehanizam koji pretvara rotacijsko gibanje u gibanje naprijed-natrag, što se naziva linearni aktuator. Linearni aktuatori u biti pomiču objekt u ravnoj liniji, obično naprijed-natrag. Ti mehanizmi uključuju: kuglične/valjkaste vijke, remene i remenice, letvu i zupčanik.Kuglični vijciivaljni vijciobično se koriste za pretvaranje rotacijskog gibanja uprecizno linearno gibanje, kao što su na obradnim centrima. Zupčanici i letve obično povećavaju okretni moment i smanjuju brzinu rotacijskog gibanja, a mogu se koristiti i zajedno s mehanizmima koji pretvaraju rotacijsko gibanje u linearno gibanje.
Rotacijski aktuatori uglavnom uključuju RV reduktore i harmonijske reduktore:
(1)RV reduktor: RV se obično koristi s cikloidom, koristi se za robotske zglobove s velikim momentom, uglavnom za robote s opterećenjem od 20 kg do nekoliko stotina kilograma, a RV koristi jednu, dvije ili tri osi.
(2) Harmonijski reduktor: Harmonijski reduktor je prije uglavnom imao evolventni oblik zuba, ali sada neki proizvođači koriste dvostruko lučne oblike zuba. Harmonici se mogu opteretiti malim okretnim momentom, obično se koristi za robotske ruke ispod 20 kg. Jedan od ključnih zupčanika u harmonicima je fleksibilan i zahtijeva ponovljenu deformaciju velikom brzinom, pa je krhkiji i ima manju nosivost i vijek trajanja od RV-a.
Ukratko, aktuator je ključna komponenta robota i ima značajan utjecaj na opterećenje i točnost robota. Reduktor To je redukcijski pogon koji može povećati okretni moment smanjenjem brzine kako bi se prenio veći teret i prevladao nedostatak da servo motor daje manji okretni moment.
Vrijeme objave: 07.07.2023.
